尧舜禹时期，东方东夷部落雄踞在华夏淮河泗水一代，其首领皋陶，名庭坚，字聩，偃姓，又名皋繇、咎繇、咎陶、大业。皋陶与尧、舜、禹同为“上古四圣”，其是舜帝执政时期的士师，相当于国家司法长官。《春秋•元命里》载：“尧得皋陶，聘为大理，舜时为士师。”他辅佐大禹理政、治水和发展生产，且对山川堪舆定位并划定九州。皋陶又是上古时期伟大的政治家、思想家、教育家，被史学界和司法界公认为“司法鼻祖”，他的“法治”、“德治”思想，与当今“依法治国”和“以德治国”有着历史渊源，皋陶文化中的司法活动与法律思想对中国古代法律文化有着重要的影响。皋陶为融合夷、夏及促使中华民族的形成作出巨大贡献，禹根据皋陶的品德和功劳而举其为禅让继承人，并授政于其，后因故而由启建夏。唐玄宗于天宝二年（公元743年）念皋陶之功特追封其为“德明皇帝”。
皋陶生子伯益，伯益（伯翳），又称大费，领东夷族。《山海经》据传是伯益所作。西汉刘歆《山海经表》：“已定《山海经》者，出于唐虞之际……禹别九州，任上作贡，而益等类物善恶，著《山海经》”。东汉王充《论衡•别通篇》：“禹主行水，益主记异物，海外山表，无所不至，以所记闻作《山海经》”。东汉赵晔《越王无余外传》：“（禹）与益、夔共谋，行到名山大泽，对山川脉理、金玉所有、鸟兽昆虫之类，及八方之民俗、殊国异域、土地里数等使益疏而记之，故名之曰《山海经》”，其中山川脉理堪舆叙述尤详，实为堪舆文化之滥觞。伯益最突出的贡献是辅佐大禹平治水土，此见于《史记》之夏、秦本纪等。九州水治后先民们陆续从山上搬迁到平原，起初平原没有住的地方。伯益掌管火器，用火烧除草木荆棘成耕地后指导民众播种，又教民众砌石垒土为墙并以茅盖顶为室，使人们学会建筑造屋。舜受尧禅位后选任九官，伯益受命掌管山川、原野和湖泽的虞官，后民众追念尊奉其为大地之尊。伯益因助大禹治水有功，禹封其子若木于徐地，建立了徐国，其部落名徐夷、徐戎或徐方。因若木首封徐国，其后代便以国为氏，称为徐氏，徐若木便为徐姓的得姓始祖，身后葬于山东郯城县，建有“中华徐氏始祖陵”。《路史》有“伯益佐禹有功，封其子若水于徐，后以为氏”的说明，《姓纂》也有“颛顼之后，伯益之子，夏时受封于徐，后以国为氏”的讲述。
